Mobiilsete robotite liikumise tulemuslikkus (takistustega kokkupõrgete arv, läbitud tee pikkus ja aeg, ...) punktist A punkti B suurtes dünaamilistes keskkondades, omades selle keskkonna kohta väga vähest informatsiooni, sõltub eelkõige "hästi" valitud teest.
Alati ei osutu otstarbekaks valida kõige lühem tee sihtpunktini, sest sellele teele võib jääda liiga palju takistusi, mis hoopis pikendab roboti läbitavat teepikkust ja suurendab riski takistuste vahel manööverdades seadmeid vigastada või kulutada liigset energiat. Seepärast tasuks leida võimalikult erinevaid alternatiivseid teid, mida mööda oleks ohutum ja kiirem jõuda sihtpunkti.
Antud ettekandes tutvustatakse ühte võimalikku efektiivset teevalimisalgoritmi ning selle baasil minirobotiga Khepera tehtud reaalseid katsetulemusi.
Ettekande slaidid (ka pdf-formaadis).